El Centre naix per un acord de col·laboració entre la Universitat de València i la Conselleria de Benestar Social signat ambdata de 28 de Març de 2006 (Centre d´acció social amb el número de registre: 2653). En Març de 2008 s´autoritza el seu funcionament per la Conselleria de Benestar Social (resolució 228/2008 de 28 de Març de 2008). Per a això la Universitat de València adequa l´antiga escola de fisioteràpia al nou servei de Diagnòstic i Atenció Primerenca en les instal·lacions del carrer Guàrdia Civil, obrint les seues portes al setembre de 2008.

Al febrer de 2012 el servei obté el certificat de qualitat ISO 9001-2008 amb l´objectiu de mantenir un compromís de milloracontínua i qualitat tècnica en el treball amb els xiquets i les seues famílies. Durant l´any 2017 hem adaptat tots els nostres processos a la nova ISO 9001:2015.

L´any 2014 la titularitat i la gestió del CUDAP passa a la Fundació General de la Universitat de València.

Durant el 2017 la Conselleria d´Igualtat i Polítiques Inclusives aposta per al 2018 per model de Concert, que de major estabilitat que el model anterior, que funcionava per subvenció anual.

En l´actualitat el centre atén al voltant de 200 famílies per any.