El Centro nace por un acuerdo de colaboración entre la Universitat de València y la Conselleria de Bienestar Social firmado con fecha de 28 de Marzo de 2006 (Centro de acción social con el Nº de registro:2653). En Marzo de 2008 se  autoriza su funcionamiento por la Conselleria de Bienestar Social (resolución 228/2008 de 28 de Marzo de 2008). Para ello la Universitat de València adecua la  antigua escuela de fisioterapia al nuevo servicio de Diagnóstico y Atención Temprana en las instalaciones de la calle Guardia Civil, abriendo sus puertas en septiembre de 2008.

En febrero de 2012 el servicio obtiene el certificado de calidad ISO 9001-2008 con el objetivo de mantener un compromiso de mejora continua y calidad técnica en el trabajo con los niños y sus familias. Durante este año (2017) se adaptan todos nuestros procesos a la nueva ISO 9001:2015.

En el año 2014 la titularidad y la gestión del CUDAP pasa a la Fundació General de la Universitat de València.

Durante el 2017 la  Conselleria de Igualdad y Políticas Inclusivas apuesta para el 2018 por modelo de Concierto, que de mayor estabilidad que el modelo anterior, que funcionaba por subvención anual.  

En la actualidad el centro atiende alrededor de 200 familias al año.