El Centro nace por un acuerdo de colaboración entre la Universitat de València y la Conselleria de Bienestar Social firmado con fecha de 28 de Marzo de 2006 (Centro de acción social con el Nº de registro:2653). En Marzo de 2008 se autoriza su funcionamiento por la Conselleria de Bienestar Social (resolución 228/2008 de 28 de Marzo de 2008). Para ello la Universitat de València adecua la antigua escuela de fisioterapia al nuevo servicio de Diagnóstico y Atención Temprana en las instalaciones de la calle Guardia Civil, abriendo sus puertas en septiembre de 2008.
En febrero de 2012 el servicio obtiene el certificado de calidad ISO 9001-2008 con el objetivo de mantener un compromiso de mejora continua y calidad técnica en el trabajo con los niños y sus familias. Durante este año (2017) se adaptan todos nuestros procesos a la nueva ISO 9001:2015.
En el año 2014 la titularidad y la gestión del CUDAP pasa a la Fundació General de la Universitat de València.
En la actualidad el centro atiende alrededor de 200 familias al año.